8月21日，新加坡HOPE Technik 集團(tuán)下轄子公司賽思托機(jī)器人正式進(jìn)軍中國市場。在該公司多款A(yù)GV機(jī)器人產(chǎn)品當(dāng)中，包括了其中一款“手腳并用”的復(fù)合型機(jī)器人。

2014年初的漢諾威展上，庫卡便展示了一款omnimove移動(dòng)平臺，其上搭載著機(jī)器人手臂，首次將“移動(dòng)機(jī)器人”的概念落地；而在國內(nèi)，新松機(jī)器人于2015年底的世界機(jī)器人大會上推出我國首款復(fù)合型機(jī)器人，并于2016年初投入量產(chǎn)。

“AGV+機(jī)械手”模式開辟了工業(yè)機(jī)器人一條全新的使用途徑。那么，這種復(fù)合型機(jī)器人有何特點(diǎn)？對于推廣來說目前有何瓶頸/短板？發(fā)展前景如何？

結(jié)合目前“AGV+機(jī)械手”的復(fù)合型機(jī)器人案例觀察，GGII認(rèn)為其具有以下三個(gè)特點(diǎn)：

① 體積更大：復(fù)合型機(jī)器人中，由于AGV需要搭載機(jī)械手的控制器與伺服系統(tǒng)，其體積較一般用于倉儲/分揀的AGV更大。但在AGV的表面，除了搭載機(jī)械手的空間，剩余的空間也并沒有浪費(fèi)，通常這部分剩余空間會被用于機(jī)械手上下料物件的暫時(shí)存放；

② 保護(hù)功能：與多數(shù)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于需要設(shè)置防護(hù)欄的封閉工作間不同，復(fù)合型機(jī)器人主要應(yīng)用于人機(jī)交互較多的開放車間。目前主流AGV均集成了通過紅外、激光雷達(dá)或超聲避障功能，使復(fù)合型機(jī)器人在遇到人機(jī)交互的環(huán)境下帶有保護(hù)作用；

③ 一體化結(jié)合模式較多：盡管對于復(fù)合型機(jī)器人而言，目前市場上存在如國自AGV搭載ABB IRB 1600機(jī)械臂的案例，但AGV與機(jī)械臂的結(jié)合還是更傾向于諸如新松復(fù)合型機(jī)器人與KUKA KMR iiwa這種，AGV與機(jī)械臂均來自同一品牌的“一體化”的模式。

這主要是由于AGV的導(dǎo)航與避障，以及機(jī)械臂的控制，均需要通過控制系統(tǒng)完成。如果兩者的操控可以使用同一套系統(tǒng)，便可以減少AGV用于搭載控制器的空間，進(jìn)而減少復(fù)合機(jī)器人整體的大小。

綜合上述特點(diǎn)，GGII認(rèn)為，更適合與AGV進(jìn)行搭配的機(jī)器人類型，恰恰是目前被視作機(jī)器人主要發(fā)展趨勢的協(xié)作機(jī)器人，因?yàn)橄噍^于傳統(tǒng)六軸或SCARA機(jī)器人而言，協(xié)作機(jī)器人的控制器體積更小、且同樣具備人機(jī)交互時(shí)的保護(hù)設(shè)計(jì)。

然而，復(fù)合型機(jī)器人自進(jìn)入市場以來，其推廣速度相對緩慢。GGII認(rèn)為，該類機(jī)器人仍存在其短板以及需要突破的瓶頸：

① 精度低：在復(fù)合型機(jī)器人完成動(dòng)作時(shí)，AGV與機(jī)械手均需要進(jìn)行定位，二次定位的運(yùn)動(dòng)模式使機(jī)器人定位誤差增大。因此相較于其他類型的機(jī)器人而言，存在精度較低的短板，致使復(fù)合型機(jī)器人在大多數(shù)情況下只能進(jìn)行精度要求較低的上下料工作；

② 速度慢：為了在開放車間保證安全性，復(fù)合型機(jī)器人通常行動(dòng)較慢，使其不適合進(jìn)行重復(fù)高速的工作；

③ 價(jià)格貴：特別是搭載協(xié)作機(jī)器人的復(fù)合型機(jī)器人，由于目前協(xié)作機(jī)器人單體價(jià)格高企，復(fù)合型機(jī)器人的購置價(jià)格一定程度上限制了其普及速度。

盡管目前“AGV+機(jī)械手”的復(fù)合型機(jī)器人，在應(yīng)用推廣方面還存在不少門檻。但GGII認(rèn)為，復(fù)合型機(jī)器人作為協(xié)作機(jī)器人的一種拓展應(yīng)用，在企業(yè)智能制造改造方面仍存在不錯(cuò)的應(yīng)用前景：

由于移動(dòng)范圍大，且利用目前AGV的SLAM技術(shù)，使復(fù)合型機(jī)器人能夠更智能的于車間內(nèi)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的多工位操作，相較于傳統(tǒng)機(jī)器人更加靈活，覆蓋范圍更廣；

在提高機(jī)器人覆蓋面的同時(shí)，從KMR iiwa放出的案例可看出，復(fù)合型機(jī)器人可以參考ERP/MES等信息系統(tǒng)的指令，與信息系統(tǒng)更好的結(jié)合運(yùn)作。車間調(diào)度人員可以通過系統(tǒng)，向復(fù)合型機(jī)器人下達(dá)物料運(yùn)輸、上下料的指令，提高車間智能化程度。

總體而言，GGII認(rèn)為，除了將時(shí)下機(jī)器人領(lǐng)域熱度較高的AGV與協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行有機(jī)結(jié)合之外，復(fù)合型機(jī)器人還有能力使車間與智能制造更近一步，其應(yīng)用前景值得期待。

文章來源：易造機(jī)器人網(wǎng)

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